Drive
The vehicle behind
every measurement.
360° 4D Imaging Radar를 포함한 11 장치 multi-modal 수집 시스템. 모든 데이터는 표준화된 calibration과 정밀 시간 동기(PTP/gPTP)를 거쳐, 별도 정합 없이 바로 활용 가능한 형태로 출력됩니다.
01 — In the Wild
What the vehicle sees, in real time.
RIDE 차량의 실주행 장면과, 같은 순간 차량 안에서 흐르는 multi-sensor stream. 본 데이터셋의 모든 frame이 시작되는 지점입니다.
02 — Collection Pipeline
From road capture to dataset publish.
수집 전 calibration 점검부터 Dataset DB 업데이트까지 — 수집 시작은 오퍼레이터가 점검·개시하고, 정합·변환·GT 생성은 자동으로 처리되며, 최종 품질 점검과 publish는 자동 처리 후 전문가가 검수합니다.
Calibration Check & Update
수집 시작 전 extrinsic calibration 상태를 오퍼레이터가 점검, 필요 시 업데이트
Recording Start
GNSS LOCK · PTP/gPTP sync_state=LOCKED 확인 후 오퍼레이터가 수집 개시
Capture
Radar · LiDAR · Camera · GNSS/IMU 동시 수집
Hardware-level Time-sync
PTP/gPTP 기반 모든 sensor 정밀 동기
Storage
무손실 local recording · 60 s clip 단위 분할
Format & Calibration
정합성 체크 + 표준 포맷(Parquet/MP4) 변환 + extrinsic 적용
Meta Enrichment & GT Generation
VLM 기반 메타 정보 추론·보강 + multi-modal GT 자동 생성
Quality Check
파일 완전성 · timestamp 단조성 · 동기 정확도 · ODD 매칭 적합도 자동 점검 후 전문가가 최종 검수
Dataset Publish & DB Update
데이터셋 완성·업로드 · Dataset DB 업데이트 — 자동 처리 후 관리자가 검수·승인
03 — Stack
The vehicle, the sensors, and the logging tool — together.
데이터 일관성과 신뢰성을 책임지는 세 가지 핵심 — 전용 수집 차량, 11 장치 multi-sensor stack, 그리고 무손실 logging tool.
Hyundai Santa Fe TM
Roof-rack 기반 sensor mount · 자체 onboard compute 탑재. 다양한 시나리오에서 일관된 수집을 보장하는 전용 플랫폼.
11 Sensor Devices
AIR4D (AFI920)를 reference sensor로 하는 구성 — 360° 4D Imaging Radar × 4 · LiDAR × 1 · Camera × 5 · GNSS/IMU × 1.
모든 센서가 동일 base_link 좌표계로 calibrated.
Multi-sensor Logger
Hardware-level time-sync · 무손실 local recording · raw 데이터와 정제·동기된 데이터 동시 출력.
| 항목 | 내용 |
|---|---|
| 4D Imaging Radar | AFI920 × 4 (front · rear · left · right) — range · azimuth · elevation · velocity · 10 Hz · SR FOV 120° / LR FOV 60° · CAN-FD / Ethernet Spec sheet ↗ |
| 3D LiDAR | Hesai OT128 × 1 (top center) — 360° spinning · 128 ch · 10 Hz · 100 Mbps Ethernet |
| Camera | SG3S-ISX031C-GMSL2F (SENSING) × 5 — 1920×1080 · 20 FPS · GMSL2 → CoaxCapture · front stereo HFOV 60° × 2 + side/rear HFOV 120° × 3 |
| GNSS + INS | Novatel CPT7 × 1 — RTK-grade GNSS · 100 Hz IMU · front · rear dual antenna · 본 데이터셋의 sync 기준 clock |
| Onboard Compute | 자체 고성능 onboard compute — NVIDIA DRIVE AGX Orin 이전 예정 |
| Sync Switch | 전용 sync 인프라 (PTP ↔ gPTP 변환) |
| Sync Accuracy | Master ↔ sensor offset ≤ 100 μs (Max ≤ 1,000 μs) · cross-sensor alignment ≤ 25 ms (Max ≤ 50 ms) |